Thèse
Présentée en vue de l'obtention du
Doctorat de Mathématiques Appliquées
Par
Soutenue le 2 juin 2010
Evaluation des effets de l'ajout d'interfaces haptiques sur le suivi manuel de trajectoires
Composition du jury :
Jocelyne TROCCAZ, Présidente du Jury
Gabriel BAUD-BOVY, Rapporteur
Christophe CHAILLOU, Rapporteur
Claude ANDRIOT, Examinateur
Patrick HELMER, Examinateur
Marie Dominique DUBOIS, Invitée
Sabine COQUILLART, Directrice de thèse
Edouard GENTAZ, Directeur de thèse
Yohan PAYAN, Directeur de thèse
Résumé
Les interfaces haptiques sont des dispositifs relativement récents issus du monde de la robotique et de l'informatique, qui permettent de générer des retours sensoriels à destination de l'utilisateur. Or, il est difficile à l'heure actuelle d'identifier avec précision les influences de ces retours sensoriels sur la réalisation de tâches dans lesquelles ils se trouvent appliqués. Par exemple, pouvons nous utiliser ces dispositifs en vue de fournir une aide (ou un guidage) au geste réalisé ? Le fait d'ajouter des informations tactiles modifie-t-il notre perception de la tâche ? Comment le geste d'un chirurgien sera-t-il modifié en présence d'un dispositif haptique dans un simulateur de chirurgie ?
Afin d'apporter des éléments de réponse à ces multiples interrogations, nous avons étudié les effets de l'ajout d'interfaces haptiques ou/et tactiles sur le suivi manuel de trajectoires bidimensionnelles ou tridimensionnelles au mode visuel classique de retour d'informations. Ce travail se situe à la frontière de plusieurs disciplines impliquant la compréhension des mécanismes cognitifs de traitement des informations somesthésique multi sensorielles (psychologie cognitive), l'étude du fonctionnement de ces dispositifs et donc la manière dont les informations numériques sont calculées (informatique et robotique) et la mise en oeuvre de ces appareils dans une contexte de simulation (réalité virtuelle).
Mots-clés : haptique, évaluation, guidage, interfaces haptiques, suivi de trajectoires